和秦琼相好的尉迟恭，也是赫赫有名的大唐功臣。

尉迟敬德面如黑炭，擅使铁鞭，骑乌骓马，尉迟恭与秦琼因保护唐太宗李世民免于龙王鬼魂之犯，成为两位道教传统门神。尉迟恭年少时曾为铁匠，后世铁匠常奉之为守护神。

隋炀帝大业末年，尉迟敬德在高阳参军讨伐暴乱兵众，一直提拔到朝散大夫。大业十三年（617年）三月，刘武周起兵反隋，尉迟敬德担任偏将。武德三年（620年），投降李世民，跟随李世民进攻王世充。

武德四年（621年），跟随李世民讨伐窦建德。武德五年（622年），又跟随李世民讨伐刘黑闼、徐圆朗。武德九年（626年）六月四日，跟随李世民发动玄武门之变，射杀李元吉，后论功行赏，尉迟敬德被定为头等。贞观十一年（637年），被授予宣州刺史，改封为鄂国公。

贞观十七年（643年）二月，上表请求回家养老，被朝廷授予开府仪同三司。不久与长孙无忌等二十四人被绘制成肖像陈列在凌烟阁中，尉迟敬德位列第七名。贞观十九年（645年），随李世民征讨高句丽。

尉迟敬德年少时以打铁为业。隋炀帝大业末年，在高阳参军讨伐暴乱兵众，以勇猛闻名，一直提拔到朝散大夫。大业十三年（617年）三月，马邑鹰扬府校尉刘武周杀太守王仁恭，起兵反隋。刘武周闻知尉迟敬德作战勇猛，便将其网罗到自己麾下，担任偏将。

武德二年（619年）三月，刘武周在突厥支持下举兵南下，尉迟敬德也在其中。九月，刘武周占领太原。尉迟敬德随宋金刚继续南下，攻克晋州。十月，又攻占浍州。

此时夏县人吕崇茂起兵响应刘武周，击败唐右仆射裴寂。李渊令永安王李孝基、工部尚书独孤怀恩、陕州总管于筠、内史诗郎唐俭等率兵讨伐吕崇茂。吕崇茂向宋金刚求援，宋金刚即遣尉迟敬德和寻相率兵潜往夏县，接应吕崇茂。

尉迟敬德与吕崇茂里应外合，夹击唐军，大败唐军，李孝基、独孤怀恩、于筠、唐俭及行军总管刘世让全部被尉迟敬德俘获，并将要还军浍州。李世民闻讯后，即派兵部尚书殷开山、总管秦叔宝等在美良川北，截击尉迟敬德军，结果尉迟敬德军大败，仅仅与寻相只身脱逃，其众全部被唐军所俘。

武德三年（620年），李世民在柏壁城讨伐刘武周，刘武周命令尉迟敬德和宋金刚到介休县抵抗唐军。结果宋金刚战败，逃往突厥，尉迟敬德则据守介休县城。李世民派遣任城王李道宗、宇文士及进城劝降，尉迟敬德遂与寻相以介休、永安降唐。李世民见尉迟敬德来降，非常高兴，任命他为右一府统军，跟随李世民到东都洛阳进攻王世充。

武德三年（620年）七月，李世民奉命率军东征割据洛阳的郑帝王世充。九月，寻相和刘武周手下的一些旧将相继叛变逃走，唐朝诸将认为尉迟敬德也必然会叛逃，就把其关押在军中。

行台左仆射屈突通、尚书殷开山都说“尉迟敬德刚刚投降，思想感情还没有归顺。这人非常勇猛剽悍，关押的时间又长，已被我们猜疑，必然产生怨恨。留着他只怕会留下后患，请立即杀了他。”

李世民说“我的看法跟你们不同，尉迟敬德如果怀有叛离意图，怎么会在寻相之后呢？”当即命令将其释放，带进自己的卧室，赏赐给他金银珠宝，对他说“大丈夫凭着情感志向互相信赖，不必把小小委屈放在心上。我不会听信谗言去迫害忠臣良将，您应体谅。如果一定要离开，就以这些财物资助您，以表达我们短暂共事的情谊。”

当天，尉迟敬德陪同李世民到榆窠打猎，碰上王世充带领几万步兵骑兵前来挑战。王世充部下骁将单雄信带领骑兵直奔李世民，尉迟敬德驱马冲上前去，大吼一声，斜刺里一枪把单雄信挑下马来。郑军稍微退却，尉迟敬德保护着李世民杀出包围后